内容

目次

第1編　制振・免震ビルへの適用 1　セミアクティブ免震ビル 1.1　免震と制振 1.2　自動車用サスペンションと免震システム 1.3　パッシブ制御とアクティブ制御 1.4　振動制御系の設計手法 1.5　振動制御の基礎と外乱包含振動絶縁制御 1.6　セミアクティブ制御の課題とその克服 1.7　世界初のセミアクティブ免震ビル 1.8　あとがき 2　連結制振システム 2.1　連結制振の概念 2.2　連結制振の実超高層ビルへの適用 第2編　先端的制御の応用 1　スライディングモード制御応用 1.1　スライディングモード制御の基礎 1.2　サーボ系設計 1.3　ケーススタディ 2　ゲインスケジュールド制御の応用 2.1　はじめに 2.2　ゲインスケジュールド制御系設計 2.3　制御対象のモデリング 2.4　アンチワインドアップ制御 2.5　制振制御・セミアクティブ制御 2.6　おわりに 3　サンプル値制御応用 3.1　サンプル値制御 3.2　サンプル値H∞制御 3.3　マルチレートサンプル値H∞制御 3.4　サンプル値制御系における制振軌道設計 3.5　サンプル値制御系設計のための計算支援ソフトウエア 第3編　知的制御・自律制御への発展 1　ロボカップ 1.1　ロボカップ 1.2　ロボカップの構成 1.3　ロボカップサッカー中型ロボットリーグ 1.4　中型ロボットリーグ・EIGENのロボットについて 1.5　まとめ 2　小型無人ヘリコプタの自律制御 2.1　はじめに 2.2　自律制御システムのハードウエアの開発と検証実験184 2.3　モデリングと自律制御188 2.4　アドバンスドフライトコントロール199 2.5　まとめ 3　ホバークラフトの制御 3.1　ホバークラフト 3.2　動作データの獲得 3.3　動作計画法 3.4　新しい動作の生成 3.5　連続的な動きの予測